Como usar os ângulos de Euler em software CAD e controladores de robôs
O Euler 3D é um tutorial interativo para ajudá -lo a aprender sobre o uso de ângulos de Euler em software CAD e controladores de robôs. Ele também oferece um editor completo de poliedros para ajudá-lo a criar e editar seus próprios números geométricos em um ambiente tridimensional.
O uso de ângulos de Euler é uma das maneiras mais comuns de definir uma orientação no espaço, seja por um usuário em um programa CAD ou por um controlador em um robô. No entanto, muitas vezes é mal utilizado e confuso.
Existem dezenas de maneiras mutuamente exclusivas de definir ângulos de Euler e diferentes autores podem escolher quais convenções adotarem. Isso dificulta a conversão de equações ou código de uma fonte para outra.
Um sistema de rotação típico com ângulos de Euler consiste em três rotações elementares ao redor dos eixos cartesianos, nesta ordem: x (ângulo A), y e z. A sequência é comumente denotada como Z-X-Z, mas isso é apenas uma convenção e depende da escolha e da ordem dos eixos.
Geralmente, existem valores positivos para ângulos quando representam rotações no sentido horário em torno de um eixo e valores negativos quando representam rotações no sentido anti -horário. Em um quadro de física, esses ângulos são geralmente definidos de acordo com a regra do lado direito: a + g = ph; e em um quadro mecânico, eles geralmente são definidos pela regra esquerda: a - g = ph.
Essas três rotações elementares são o modelo básico de todos os ângulos de Euler, mas também podem ser vistos em termos de precessão, nutação e rotação intrínseca, onde a representa um eixo externo, b e eixo interno e um eixo fixado no corpo que movimentos. O efeito dessas rotações é retratado em caixas de azul claro, roxo e amarelo no painel "Detalhes da estrutura".